萤火

下面将根据步态循环中的典型事件和典型阶段，详细介绍在步态运动中上肢(upper body)、髋关节(hip)、膝关节(knee)、踝关节(ankle)、足部(feet)，在角度、力矩、功率、能量、肌肉活动方面的经历的过程和变化。

人体的步态是复杂的，分析其内部产生机制，有助于理解人体的运动行为。Saunders等人在1953年基于最小化重心波动(minimize the excursions of the center if gravity)的原则，提出了步态过程的基本原则/决定因素(determinants of gait)，并在之后的60多年里得到了普遍接受，尽管现在很多研究表明最小重心波动不一定是能量消耗最小的行走模式(如倒立摆模型)，但这些原则依然十分具有启发性，下面将对其核心主旨进行介绍。