萤火

前面我们讨论的所有系统均为线性系统，线性系统的分析和设计方法已经相当成熟和完善。但实际物理世界中的完美线性系统几乎不存在，摩擦、迟滞、饱和等各种非线性特性是几乎无法避免的，也因此发展出了一套非线性系统的分析和控制的方法。本小节简单介绍非线性控制中的反馈线性化、自适应控制和滑模控制等方法。