萤火

心肺运动试验(Cardiopulmonary Exercise Testing, CPET)是指在特定的运动负荷下，通过手机受试者呼出的气体并加以分析，检测机体在运动状态下的各项指标，并同步心电导联，综合评价心肺等器官系统的整体功能和储备能力，与常规肺功能和一般心脏负荷试验不同。

前言

本教程主要在经典控制、现代控制、非线性控制的基础上，以M3508电机为控制对象（控制器为dSPACE），利用Matlab软件进行控制器设计与分析，并在dSPACE上将算法实现出来，尽可能将理论和实践结合起来，帮助HRIG Lab的小伙伴对控制有一个初步的概念，同时相关公式和算法也方便读者作为实践参考。

从经典控制到现代控制，所有的控制算法的设计和分析都依赖于线性系统模型。在第一部分完成对系统模型的辨识后，本节我们介绍控制器设计和参数设计方法，并对M3508电机转速和位置进行控制。

速度控制 - 比例反馈

首先考虑最简单的反馈控制形式 - 比例控制，构建反馈控制回路后系统结构如下：

经典控制在处理SISO系统上有较好的效果，不管是理论分析和设计方法都较为系统丰富。但实际的控制系统往往不止包含唯一的输入输出，例如电机的角度和速度都输系统的输出，这时候现代控制理论的状态空间方法将会发挥作用。本小节介绍基于状态空间模型的状态反馈、LQR、卡尔曼滤波等。