萤火

本篇介绍dSPACE简单硬件接口的基本使用方法，包含数字量输入输出、模拟量输入输出、PWM信号输入输出，以及供电模块。

本篇简要介绍dSPACE - MicroLabBox的背景知识，演示使用Simulink快速开发dSPACE的基本流程。

Windows环境下OpenSim源码安装记录

在上一篇博客中，我们已经介绍了IMU的内部工作原理，以及如何通过Arduino读取MPU6050的数据。虽然可以从DMP直接读取姿态角，但其数据返回的频率相对较低，同时由于DMP库不是开源的，其内部的工作原理、输出姿态角的准确性都不清楚；而除了MPU以外的IMU传感器基本不带有DMP功能，因此大部分时候还是需要我们自己在单片机里实现IMU姿态角的计算。本片博客将介绍如何使用采集到的加速度和角速度数据进行数据融合，也就是IMU的姿态解算。

本系列博客将从IMU的基础概念和基本原理出发，基于Arduino单片机和MPU6050传感器，介绍数据采集、数据融合、姿态解算，进一步设计无线IMU模块，开发人体姿态测量系统，并同步到生物力学分析软件OpenSim中进行逆运动学分析，等。