本篇介绍使用Simulink进行dSPACE程序设计的技巧，涉及向量、矩阵的使用，以及定时器与中断；
1 - MUX
- 使用Matlab Function进行向量合成，不要使用Mux，其输出无法识别
2 - 通过索引使用不定长数组
点击按钮后，接下来N秒内，RGB模块每秒显示一种红绿之间的随机颜色，其中N为可调参数(1-10)，N种随机颜色在按钮触发时被完全定义；
💡 Simulink的Matlab Function不支持创建可变长度数组，可以创建固定长度数组，再通过索引调用；
3 - 数组越界与计算超时
- 进行数组索引时，元素不可越界，否则dSPACE直接宕机；（重启机器+重启ControlDesk）
当单个计算周期的计算耗时超过采样时间，ControlDesk会卡住；（重新开始测量）
可通过Task Info → turnaroundTime 查看dSPACE的计算耗时，并改进算法效率；
4 - 定时器与定时中断
在多数的嵌入式系统中，往往存在多个不同运行频率的程序段；以控制系统为例，包含观测器和控制器两部分，观测器的执行频率一般高于控制器，以保障在控制计算之前系统当前的状态信息得到有效估计。
Step 1 - 使用dSPACE的Timer Interrupt作为定时中断触发，并配置定时间隔
Step 2 - 在定时执行模块中添加触发连接，并将触发配置为function call
Step - 3 在不同执行速度的模块之间添加缓冲器，并取消勾选Ensure deterministic data transfer，以实异步通信
Step - 4 对于含有全局变量的情况，在模型配置中将Multi data store选项设置为none
Step - 5 配置定时器的中断优先级
⭐ dSPACE中Simulink模型的执行过程（3）
dSPACE使用独立的定时器去运行该定时器下的模块和程序，其中TimerA被用来执行基础定时程序；
每个定时模块/中断模块可以看作是一个独立的线程，线程之间需要缓冲器（消息队列，FIFO）来实现数据的传递；
5 - 硬件中断
实现功能：使用串口接收中断，在每次接受到串口数据时，向上位机发送‘Hello’
- 使用串口接收中断和模块，并搭建中断执行模块
6 - 异步通信
实现功能：在每次接受到串口数据时，RGB红灯闪烁三秒
💡在进行异步通信时，不同线程之间的缓冲器会使得信号被降采样，因此在异步通信中传递触发信号时，确保信号能够被正确传递；
7 - 中断优先级
⭐ dSPACE中Simulink模型的执行过程（4）
当dSPACE运行低优先级的中断处理函数（线程）时，当有高优先级的中断触发，则dSPACE会暂停当前任务，转去处理高优先级的任务，处理玩之后在返回继续执行之前的任务
8 - Host Service
通过Host Service指定上位机数据采集、显示和记录的频率，以满足特定的需求；
尽量避免在一个模型中配置多个Host Service，可能会导致数据采集紊乱；
