萤火

可穿戴机器人是人类长久以来的梦想，它能够像衣服一样方便的穿戴在身体上。通过外骨骼的辅助，穿戴者能够实现原本难以实现或不可能实现的任务。根据设计目的和应用领域，外骨骼可主要分为三类：辅助外骨骼、康复外骨骼和增强型外骨骼。

BLEEX (Berkeley Lower Extremity Exoskeleton) 是世界上首个具有负载搬运能力的自主下肢外骨骼。本文将总结BLEEX的结构设计与控制方法。

下肢外骨骼能够提高士兵、急救人员、体力工人、老年人、肢体损伤患者的动能力。在前期研究中，Stanford大学的Steven H Collins（原卡内基梅隆大学）研究组已经设计了踝关节骨骼用于步态运动过程的辅助，并成功的降低了穿戴者的代谢耗能。在此基础上，该研究组进一步设计开发了髋-膝-踝三关节外骨骼系统，用于外骨骼辅助策略的探索。本篇博客将简要介绍该三关节外骨骼的设计、控制与优化。